Kurs Arduino #22: H-Bridge L293D L298N | Feriar Laboratory

2. Porównanie mostków L293, L293D i L298

	L293	L293D	L298N
Zdjęcie
Typ Obudowy:	DIP 16 (THT)	DIP 16 (THT)	Multiwatt15 (THT) / PowerSO20 (SMD)
Ilość kanałów:	2	2	2
Zabezpieczone wyjścia ?	Nie	Tak	Nie
Napięcie zasilania logiki [V]:	5V	5V	do 7V
Napięcie zasilania silników [V]:	4,5 – 36	4,5 – 36	5 – 46
Prąd obciążenia na kanał: Ciągły [A]: Chwilowy [A]:	1 2	0,6 1,2	2 3

Jak widzimy po tabeli powyżej to każdy z układów ma jakieś wady i zalety. Przykładowo, Mostek L293 posiada maksymalny prąd na kanał rzędu 1A, natomiast jest to opłacone brakiem zabezpieczeń wyjść. W bliźniaczym układzie dla L293 mamy już zabezpieczenia, lecz z kolei prąd obciążenia jest prawie o połowę mniejszy. Ich większy brat jest stworzony do większych obciążeń, lecz fabryka też mu ” pożałowała” zabezpieczeń na wyjściach.
Także jak widać po cechach tych mostków to każdy jest przeznaczony do różnego rodzaju obciążeń. Nie mniej jednak dla większości projektów układ L293D jest wystarczający.

3. Przykładowy program dla L293/D i L298N

Schemat dla L293/D:

Schemat dla L298N:

(ze względu na to, że nie chcemy ustawiać maksymalnego prądu na kanał to pin 1. i 15. zwieramy do masy)

Program:

//========= DEFININICJA PINÓW H-BRIDGE ==================

#define mot1A 2
#define mot2A 3
#define mot3A 5
#define mot4A 4
#define pwm12 6
#define pwm34 9


void setup() {
  
  pinMode(mot1A, OUTPUT);
  pinMode(mot2A, OUTPUT);
  pinMode(mot3A, OUTPUT);
  pinMode(mot4A, OUTPUT);
  pinMode(pwm12, OUTPUT);
  pinMode(pwm34, OUTPUT);

  
  digitalWrite(pwm12, LOW);
  digitalWrite(pwm34, LOW);
  

}

void loop() {

  digitalWrite(pwm12, HIGH);
  digitalWrite(pwm34, HIGH);

    doPrzodu();

  delay(2000);

    doTylu();

  delay(2000);

    wPrawo();

  delay(2000);

    wLewo(); 

  delay(2000);

}

void doPrzodu(){
     
  digitalWrite(mot2A, LOW);
  digitalWrite(mot1A, HIGH);
  digitalWrite(mot4A, LOW); 
  digitalWrite(mot3A, HIGH);
  }

  
void doTylu(){

  digitalWrite(mot1A, LOW);
  digitalWrite(mot2A, HIGH);
  digitalWrite(mot3A, LOW);
  digitalWrite(mot4A, HIGH);
}

void wPrawo(){
  
  digitalWrite(mot2A, LOW);
  digitalWrite(mot1A, HIGH);
  digitalWrite(mot3A, LOW);
  digitalWrite(mot4A, HIGH);

}


void wLewo(){
  
  digitalWrite(mot1A, LOW);
  digitalWrite(mot2A, HIGH);
  digitalWrite(mot4A, LOW);
  digitalWrite(mot3A, HIGH);

}

//========= DEFININICJA PINÓW H-BRIDGE ==================

#define mot1A 2

#define mot2A 3

#define mot3A 5

#define mot4A 4

#define pwm12 6

#define pwm34 9

void setup() {

pinMode(mot1A, OUTPUT);

pinMode(mot2A, OUTPUT);

pinMode(mot3A, OUTPUT);

pinMode(mot4A, OUTPUT);

pinMode(pwm12, OUTPUT);

pinMode(pwm34, OUTPUT);

digitalWrite(pwm12, LOW);

digitalWrite(pwm34, LOW);

}

void loop() {

digitalWrite(pwm12, HIGH);

digitalWrite(pwm34, HIGH);

doPrzodu();

delay(2000);

doTylu();

delay(2000);

wPrawo();

delay(2000);

wLewo();

delay(2000);

}

void doPrzodu(){

digitalWrite(mot2A, LOW);

digitalWrite(mot1A, HIGH);

digitalWrite(mot4A, LOW);

digitalWrite(mot3A, HIGH);

}

void doTylu(){

digitalWrite(mot1A, LOW);

digitalWrite(mot2A, HIGH);

digitalWrite(mot3A, LOW);

digitalWrite(mot4A, HIGH);

}

void wPrawo(){

digitalWrite(mot2A, LOW);

digitalWrite(mot1A, HIGH);

digitalWrite(mot3A, LOW);

digitalWrite(mot4A, HIGH);

}

void wLewo(){

digitalWrite(mot1A, LOW);

digitalWrite(mot2A, HIGH);

digitalWrite(mot4A, LOW);

digitalWrite(mot3A, HIGH);

}

Jak widzimy program odpowiedzialny za sterowanie silnikami jest banalnie prosty. Na samym początku definiujemy piny wejściowe mostka jak wyjścia- 4 piny odpowiadające za kierunek obrotu silnika oraz 2 odpowiadające za prędkość obrotową silników. Następnie w pętli startowej programu ustawiamy wstępną wartość PWM na 0 co odpowiada „braku prędkości”, żeby na mostek nie były podane jakieś przypadkowe wartości. Następnie w pętli głównej programu ustawiamy wartości PWM na 100% wypełnienia.

Zamiast funkcji digitalWrite możmy użyć funkcję analogWrite, gdy chcemy mieć inną prędkość obrotową niż 100%

Następnie wykonywane są metody odpowiadające za dany ruch pojazdu przez 2 sekundy, a są to: ruch do przodu, do tyłu, skręt w prawo i skręt w lewo.

Pamiętaj, żeby podczas sterowania wyjściami mostka najpierw podawać stan niski, a potem dopiero stan wysoki. Wynika to z faktu, że po poprzedniej funkcji, jedno z wyjść kanału może być w stanie wysokim, w momencie gdy w nowej funkcji podajemy stan wysoki na następne wyjście w efekcie czego może dojść przez krótki okres czasu do zwarcia na tym kanale, o czym wspominałem w teorii o mostkach H !

Po wgraniu programu powinniśmy otrzymać taki efekt :)

4. Podsumowanie

Po tej części kursu powinieneś:

wiedzieć jak działa mostek H
jakie są wady i zalety przy danym typie konstrukcji mostka
rozróżnić i wykazać różnice pomiędzy danymi mostkami
napisać prosty program obsługujący jeden z wymienionych mostków

Materiały do tej części kursu:

Jeżeli chcesz być informowany na bieżąco o nowych częściach kursu to kliknij „Lubię to!” bądź subskrybuj naszą stronę, aby otrzymywać na adres e-mail nowości ze strony. Jeżeli masz jakieś pytania to śmiało zadawaj je na forum ; )

Strony: 1 2