Kurs Arduino #21: Obsługa czujnika odbiciowego CNY70 / TCRT5000

3. Przykłady zastosowań

Jak zapewne można się domyślić, to czujniki tego typu nie zostały stworzone tylko do Line Followerów, czy też robotów typu sumo. Te czujniki znajdują również zastosowanie w automatyce jako:

  • detektor krawędzi (na zasadzie przycisku krańcowego)
  • wykrywacz przedmiotów umieszczonych przed elementem (np. na taśmie produkcyjnej) – licznik
  • wykrywacz papieru w drukarce
  • enkodery
  • i wiele innych….

 

4. Przykładowy program obsługujący czujnik

Jak wcześniej mówiliśmy, to sygnał wyjściowy z takiego czujnika to po prostu napięcie o większej lub mniejszej wartości. Przez co łatwo możemy dojść do wniosku, że jedyne co potrzebujemy do jego obsługi to ADC.

Jeżeli nie wiesz co to ADC, lub chcesz sobie przypomnieć to zerknij do tej części kursu

Nasz program będzie prosty, bo chcemy, żeby przy wykryciu czarnej linii zapalało diodę na pinie 13 (wbudowana w Arduino). Poniżej przedstawiam schemat połączeń dla czujnika CNY70:

Schemat:

schemat-21-1

Przykładowy program:

Program jest bardzo prosty, więc przejdę do interpretacji odczytu z czujnika. Trzymając czujnik na wysokości 3mm nad czarną linią otrzymujemy wartości ADC z zakresu 700-1023. Nad białą linią wartości są bardzo bliskie zera > 50. Dlatego bezpieczną „granicą” pomiędzy pomiędzy białym, a czarnym jest wartość 500. Wtedy, gdy wartość ADC jest większa/równa 500 to zapala diodę jako, że wykrywa czarną linię. Natomiast gdy wartość jest poniżej 500 to gasi diodę bo wykrywa linię „inną niż” czarna.

Co można poprawić w tym programie ? 

Ciekawą opcją byłoby dodanie potencjometru, podłączonego do wejścia ADC, którym to potencjometrem moglibyśmy sami ustalać graniczną wartość ADC dla wykrywania linii, lecz to raczej jest rozwiązanie dla Line Followerów, lub innych robotów, które zabieramy na różne konkursy, aby dostosować wykrywane linii do dostępnej areny.
Filmik z działania programu:

5. Podsumowanie

Po tej części kursu powinieneś:

  • wiedzieć co to czujnik odbiciowy (refleksyjny)
  • umieć rozróżnić podstawowe typy tych czujników
  • napisać prosty program obsługujący dany czujnik

 

Materiały do tej części kursu:

Download-icon

 

 

 


Jeżeli chcesz być informowany na bieżąco o nowych częściach kursu to kliknij ?Lubię to!? bądź subskrybuj naszą stronę, aby otrzymywać na adres e-mail nowości ze strony. Jeżeli masz jakieś pytania to śmiało zadawaj je na forum ; )